Generál Hatzfeld byl císařem stále více tlačen ke svedení bitvy. Od Horažďovic se mu podařilo vytvořit si jednodenní náskok, aby v mírně zvlněné krajině u mezi Táborem a Benešovem sestavil svá vojska do bojových pozic. Do Jankova dorazil někdy během 5. března.
Jako místo budoucího boje vybral vrch dnes zvaný Skrýšov, ze kterého mohl pohodlně monitorovat obě možné trasy, kterými Torstensson mohl přijít. Pozvolné stoupání by v přicházejícím jarním období poskytl výborné místo, kde mohl švédský postup zastavit. Vojáci mezi tím prováděli šancovní práce pro dělostřelectvo, snažilo se ale i odpočívat.
Torstensson dorazil do nedalekých Votic tentýž den. A ihned začal plánovat bitvu. Obě armády vysílali své průzkumy s cílem vyzjistit o nepříteli co nejvíce. Jak po bitvě napsal Hatzfeld ve své zprávě císaři: „Abychom při tom vždy jistou vědomost o něm měli, vyslán obrist Sporck se 200 jezdi dobrými na ostrahu. (…) Tu spatřím za námi přes kopec zástup jezdců Sporckových, cválati a za nimi mnoho nepřátelských tryskem kvapit. Povolav jezdců našich, co na kvap bylo, obořil jsem se na ty odvážlivce z předu, a Sporck s charváty z boku, stíhajíce je až blízko k jejich vojsku, do kterého se jich ze 400 jen několik šťastně vrátilo„. Zajatců bylo asi 150.
Večer před bitvou byl tichý. Všichni věděli, že to přijde a nikdo si nemohl být jistý zítřkem. K vypuknutí bitvy zbývalo po této šarvátce pouhých 12 hodin.
